1、技術參數
通訊相關技術參數
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EtherCAT 通信規格 |
物理層 |
100BASE-TX |
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通信連接器 |
RJ45 × 2（端子CN3A=IN，CN3B=OUT） |
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網絡拓撲結構 |
總線型 |
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波特率 |
2× 100 Mbps（全雙工） |
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幀數據長度 |
1484 bytes（最大值） |
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同步管理器 |
SM0：郵箱接收（主站TO從站） SM1：郵箱發送（從站TO主站） SM2：過程數據輸出（主站TO從站） SM3：過程數據輸入（從站TO主站） |
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FMMU （現場總線存儲器管理單元） |
FMMU0：過程數據輸出區域 FMMU1：過程數據輸入區域 FMMU2：郵箱狀態區域 |
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設備協議 |
CoE：CANopen over EtherCAT |
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同步模式 |
DC Synchronization（SYNC0） Free Run（自由運行） |
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通信對象 |
SDO：服務數據對象 PDO：過程數據對象 EMCY：緊急事件 |
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LED指示 （ RJ45連接器） |
L/A IN (Link/Activity IN) × 1 L/A OUT (Link/Activity OUT) × 1 RUN × 1 ERR × 1 |
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應用層規格 |
IEC61800-7 CiA402 Drive Profile |
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CiA402操作模式 |
循環同步位置模式（CSP）、Profile速度模式（PV）、Profile位置模式（PP）原點模式（HM） |
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循環周期 |
500us、750us、1ms、2ms、3ms、4ms、5ms、 |
1.電器指標
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參數 |
CL3-EC808AC |
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最小值 |
典型值 |
最大值 |
單位 |
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連續輸出電流 |
4 |
- |
8 |
A |
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輸入電源電壓 |
20 |
- |
80 |
AC |
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邏輯輸入電流 |
3 |
- |
7 |
mA |
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絕緣電阻 |
500 |
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MΩ |
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提供編碼器電流 |
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50 |
mA |
2.接口定義
1）電源輸入端口
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端子號 |
圖示 |
管腳號 |
信號 |
名稱 |
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CN1 |
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1 |
AC |
交流輸入20~80VAC |
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2 |
AC |
2）電機繞組端子
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端子號 |
圖示 |
管腳號 |
信號 |
名稱 |
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CN2 |
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1 |
A+ |
電機A相正輸入 |
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2 |
A- |
電機A相負輸入 |
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3 |
B+ |
電機B相正輸入 |
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4 |
B- |
電機B相負輸入 |
3）編碼器反饋輸入端子
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端子號 |
圖示 |
管腳號 |
信號 |
名稱 |
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CN3 |
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1 |
EA+ |
編碼器A通道正輸入 |
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2 |
EA- |
編碼器A通道負輸入 |
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3 |
EB+ |
編碼器B通道正輸入 |
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4 |
EB- |
編碼器B通道負輸入 |
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5 |
EZ+ |
編碼器Z通道正輸入 |
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6 |
EZ- |
編碼器Z通道負輸入 |
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7 |
Vcc |
編碼器5v電源 |
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8 |
GND |
編碼器5v電源地 |
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9 |
NC |
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10 |
NC |
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11 |
NC |
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12 |
PE |
屏蔽地 |
4）控制信號端子
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端子號 |
圖示 |
管腳號 |
信號 |
輸入/輸出 |
名稱 |
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CN4 |
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1 |
I1+ |
輸入 |
差分輸入信號IN1，3.3~5V有效，最大輸入頻率500KHz，信號定義可配置，默認為探針輸入信號1 |
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2 |
I1- |
輸入 |
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3 |
I2+ |
輸入 |
差分輸入信號IN2，3.3~5V有效，最大輸入頻率500KHz，信號定義可配置，默認為探針輸入信號2 |
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4 |
I2- |
輸入 |
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5 |
I3 |
輸入 |
單端輸入信號IN3~IN7，12～24V有效，最大輸入頻率10KHz，信號定義可配置，I3默認為原點，I4默認為正限位，I5默認為負限位，I6和I7默認為通用輸入 COMI為單端輸入信號公共端，共陽或共陰 |
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6 |
I6 |
輸入 |
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7 |
I4 |
輸入 |
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8 |
I7 |
輸入 |
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9 |
I5 |
輸入 |
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10 |
COMI |
輸入 |
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11 |
O1+ |
輸出 |
差分輸出信號OUT1，輸出最大電流100mA，最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認報警輸出 |
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12 |
O1- |
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13 |
O2+ |
輸出 |
差分輸出信號OUT2，輸出最大電流100mA，最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認到位信號 |
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14 |
O2- |
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15 |
O3 |
輸出 |
單端輸出信號，共陰接法，輸出最大電流100mA，最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認未配置 |
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16 |
O6 |
輸出 |
單端輸出信號，共陰接法，輸出最大電流100mA，最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認通用輸出 |
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17 |
O4 |
輸出 |
單端輸出信號，共陰接法，輸出最大電流100mA，最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認通用輸出 |
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18 |
24VB |
輸出 |
抱閘信號電源輸入端，接外部電源24V正極 |
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19 |
O5 |
輸出 |
單端輸出信號，共陰接法，輸出最大電流100mA，最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認通用輸出 |
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20 |
BR+ |
輸出 |
抱閘專用輸出正端，最大500mA，直接驅動抱閘器。上位機顯示端口為O7，功能固定為抱閘功能 |
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21 |
COMO |
輸出 |
輸出共陰極公共端 |
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22 |
BR- |
輸出 |
抱閘專用輸出負端，最大500mA，直接驅動抱閘器。上位機顯示端口為O7，功能固定為抱閘功能 |
5）EtherCAT端子
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端子號 |
圖示 |
管腳號 |
信號 |
名稱 |
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CN5 |
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1，9 |
E_TX+ |
EtherCAT數據發送正端 |
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2，10 |
E_TX- |
EtherCAT數據發送負端 |
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3，11 |
E_RX+ |
EtherCAT數據接收正端 |
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4，12 |
/ |
/ |
||
|
5，13 |
/ |
/ |
||
|
6，14 |
E_RX- |
EtherCAT數據接收負端 |
||
|
7，15 |
|
/ |
||
|
8，16 |
|
/ |
||
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連接器外殼 |
PE |
屏蔽接地 |
6）旋撥設定
驅動器采用MSD（高位）和LSD（低位）的兩個16進制旋撥撥碼的組合作為節點地址的設定值，設定范圍為0-255，設定后需重新上電生效。如旋轉撥碼MSD撥到“A”，旋轉撥碼LSD撥到“8”，則對應該驅動器的從站地址=10*16+8=168。
MSD（高位） LSD（低位）
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機座號 |
閉環電機型號 |
保持轉矩 |
機身長度（mm） |
||||
|
標準系列 |
抱閘系列 |
防水系列 |
標準型 |
抱閘型 |
防水型 |
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86 |
86CME35 |
3.5 |
95 |
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|
86CME45 |
86CME45-BZ |
86CME45-FS |
4.5 |
109 |
134 |
115 |
|
|
86CME80 |
86CME80-BZ |
86CME80-FS |
8 |
127 |
152 |
133 |
|
|
86CME85 |
86CME85-BZ |
86CME85-FS |
8.5 |
147 |
172 |
153 |
|
|
86CME120 |
86CME120-BZ |
86CME120-FS |
12 |
158 |
183 |
164 |
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適用于各種中小型自動化設備和生產線中，例如：激光加工設備、雕刻設備、醫療器械、機器人、鋰電池生產線、電子加工設備、紡織服裝設備等。在遠距離、多軸應用場合效果更佳。
