1.電氣指標
參數
CL3-EC503
最小值
典型值
最大值
單位
輸出電流（峰值）
0.5
--
3.0
A
電源電壓（直流）
20
24/36
50
V
IO輸入電流
3
--
7
mA
IO輸入電壓
12
24
24
V
出廠默認電流
2.5
A
2.接口定義
|
端子號 |
描述 |
|
CN1 |
電源端子 |
|
CN2 |
電機動力線端子 |
|
CN3 |
編碼器信號反饋端子 |
|
CN4 |
控制信號端子 |
|
CN5 |
EtherCAT總線接口端子 |
|
CN6 |
Micro USB調試端口 |
|
MSD |
旋碼開關，節點設置地址高位 |
|
LSD |
旋碼開關，節點設置地址低位 |
|
兩位7段數碼管 |
顯示報警內容和地址 |
|
端子號 |
圖示 |
管腳號 |
信號 |
名稱 |
|
CN1 |
|
2 |
VDC |
電源正輸入端 |
|
1 |
GND |
電源地 |
注：線徑≥0.3mm2 (AWG15-22) 。建議電源經過噪聲濾波器供電，提供抗干擾性。
|
端子號 |
圖示 |
管腳號 |
信號 |
名稱 |
|
CN2 |
|
4 |
A+ |
電機線組A相正端 |
|
3 |
B+ |
電機線組B相正端 |
||
|
2 |
A- |
電機線組A相負端 |
||
|
1 |
B- |
電機線組B相負端 |
|
端子號 |
圖示 |
管腳號 |
信號 |
名稱 |
|
CN3
|
|
1 |
EA+ |
編碼器A通道正輸入 |
|
2 |
EA- |
編碼器A通道負輸入 |
||
|
3 |
EB+ |
編碼器B通道正輸入 |
||
|
4 |
EB- |
編碼器B通道負輸入 |
||
|
5 |
EZ+ |
編碼器Z通道正輸入 |
||
|
6 |
EZ- |
編碼器Z通道負輸入 |
||
|
7 |
Vcc |
編碼器5v電源 |
||
|
8 |
GND |
編碼器5v電源地 |
||
|
9 |
NC |
|
||
|
10 |
NC |
|
||
|
11 |
NC |
|
||
|
12 |
PE |
屏蔽地 |
注：如果需要使用Z相回零，則需要選用支持Z信號的電機和編碼器線纜。
注：線徑≥0.12mm2 (AWG24-26) 。建議采用雙絞屏蔽電纜，電纜長度盡可能短，建議不超過3米。盡量遠離動力線布線，防止干擾串入。請給相關線路中的感性原件（如線圈）安裝浪涌吸收元件；直流線圈反向并聯續流二極管，交流線圈并聯阻容吸收回路。
輸出信號接線如下圖所示：
1）外部電源由用戶提供，但是必需注意，如果電源的極性接反，會使閉環步進驅動器損壞。
2）輸出為集電極開路形式，最大電流 100mA，外部電源最大電壓 30VDC。因此，開關量輸出信號的負載必須滿足這個限定要求。如果超過限定要求或輸出直接與電源連接，會使閉環步進驅動器損壞。
3）此款驅動器有專用的抱閘輸出口，集成續流二極管，驅動電流高達500mA，可以不用繼電器直接驅動抱閘器；
圖 3-3 專用抱閘輸出接口
|
端子號 |
圖示 |
管腳號 |
信號 |
名稱 |
|
CN5 |
|
1，9 |
E_TX+ |
EtherCAT數據發送正端 |
|
2，10 |
E_TX- |
EtherCAT數據發送負端 |
||
|
3，11 |
E_RX+ |
EtherCAT數據接收正端 |
||
|
4，12 |
/ |
/ |
||
|
5，13 |
/ |
/ |
||
|
6，14 |
E_RX- |
EtherCAT數據接收負端 |
||
|
7，15 |
/ |
/ |
||
|
8，16 |
/ |
/ |
||
|
連接器外殼 |
PE |
屏蔽接地 |
||
|
備注 |
① LED1為“Link/Activity IN”狀態燈，綠色 ② LED3為“Link/Activity OUT”狀態燈，綠色 ③ LED2為“RUN”狀態燈，綠色 ④ LED4為“ERR”狀態燈，紅色 |
|||
注：EtherCAT總線節點間的線纜長度建議不超過 100 米，推薦使用帶雙層屏蔽的超五類百兆以太網線纜或者更好線纜。
以上定義為驅動器側接口定義。
表3-1 RJ45網口燈定義說明
|
名稱 |
顏色 |
狀態 |
描述 |
|
RUN |
綠色 |
關 |
初始化狀態 |
|
閃爍 |
預操作狀態 |
||
|
單閃 |
安全操作狀態 |
||
|
開 |
操作狀態 |
||
|
ERR |
紅色 |
關 |
無錯誤 |
|
慢閃爍 |
通信設置錯誤 |
||
|
單閃 |
同步錯誤或通信數據錯誤 |
||
|
雙閃 |
請求看門狗超時 |
||
|
快閃爍 |
引導錯誤 |
||
|
開 |
內部總線看門狗超時 |
||
|
L/A IN |
綠色 |
關 |
物理層鏈路無建立 |
|
開 |
物理層鏈路建立 |
||
|
閃爍 |
鏈路建立后交互數據 |
||
|
L/A OUT |
綠色 |
關 |
物理層鏈路無建立 |
|
開 |
物理層鏈路建立 |
||
|
閃爍 |
鏈路建立后交互數據 |
CL3-EC507支持三種方法設置從站地址：旋碼開關設定站點地址、對象字典2150設定站點別名和ESC設定站點別名，并通過對象字典2151來選擇。
注意：旋撥設定地址重啟后生效。主站設定地址保存重啟后生效。
|
2151h |
2150 |
MSD |
LSD |
站點地址 |
|
0 |
顯示 |
0~F |
0~F |
兩位旋轉開關組合設定0~255為節點地址值 |
|
1 |
設置值 |
- |
- |
對象字典2150設置值為節點地址值 |
|
2 |
- |
0 |
0 |
主站配置站點別名到ESC的EEPROM 0x0004字地址 |
CL3-EC507系列的對象字典2151出廠默認值為0，此時采用MSD作高位和LSD作低位的2個16位旋轉撥碼組合設定值作為節點地址，節點地址范圍為0~255，設定后需重新上電才能生效。例如，當MSD=1，LSD=4時，設置站點地址值為20 （MSD*16+LSD=20)
注：
1）、以上圖示中 EtherCAT 通訊端子的接線，輸入接IN口，輸出下一臺接OUT口。
2）、輸入I3-I7為雙向輸入，可作共陽接法，也可作共陰接法。
3）、輸出O3-O6為單端輸出，作共陰極接法。
4）、抱閘輸出端口可直接接抱閘器的線圈。
5）、如果使用Z信號回零，則需要使用帶Z信號編碼器的電機和支持Z信號的電機線纜。
6）、驅動器連接電機時，A+、A-、B+、B-必須一一對應，不能接錯，否則驅動器無法工作。
7）、如果連接小電流電機，務必得在使能之前修改驅動器輸出電流，以防電流過大燒毀電機。
CL3-EC系列驅動器可適配雷賽CME系列閉環步進電機，覆蓋20/28/35/42/57/60/86全系列機座。
其中，CL3-EC503和CL3-EC507推薦使用電機出線帶連接頭的“-C”型號，如57CME23-C，這樣可以通過電機繞組延長線實現快速接插，簡單方便。
注：
l 選完電機后，還需根據應用選擇合適的編碼器延長線和繞組延長線。
【配線型號】：
1. 編碼器延長線（不帶Z信號）（需另購）
|
型號 |
長度L（m） |
料號 |
|
CABLEM-BM1M5 |
1.5 |
82300460 |
|
CABLEM-BM3M0 |
3.0 |
82300462 |
|
CABLEM-BM5M0 |
5.0 |
82300463 |
|
CABLEM-BM8M0 |
8.0 |
82300464 |
編碼器延長線（帶Z信號）（需另購）
|
型號 |
長度L（m） |
料號 |
|
CABLEM-BM1M5Z |
1.5 |
82300476 |
|
CABLEM-BM3M0Z |
3.0 |
82300477 |
|
CABLEM-BM5M0Z |
5.0 |
82300478 |
|
CABLEM-BM8M0Z |
8.0 |
82300479 |
2. 電機繞組延長線（需另購）
|
型號 |
長度L（m） |
料號 |
|
CABLEM-RZ1M5 |
1.5 |
82100139 |
|
CABLEM-RZ3M0 |
3.0 |
82100131 |
|
CABLEM-RZ5M0 |
5.0 |
82100130 |
|
CABLEM-RZ8M0 |
8.0 |
82100141 |
3. 電源線（包裝中已含）
|
型號 |
長度L（m） |
料號 |
|
CABLEM-DY |
1.5 |
82200073 |
4. USB調試線（可選購）（同手機MicroUSB數據線）
|
型號 |
長度L（m） |
料號 |
|
CABLE-MUSB1M5 |
1.5 |
82500039 |
5. 網絡通訊線（可選購）
|
型號 |
長度L（m） |
料號 |
|
CABLE-TX0M2-BUS |
0.2 |
82500010 |
|
CABLE-TX0M3-BUS |
0.3 |
82500011 |
|
CABLE-TX1M5-BUS |
1.5 |
82500014 |
|
CABLE-TX3M0-BUS |
3.0 |
82500016 |
|
CABLE-TX5M0-BUS |
5.0 |
82500017 |
|
CABLE-TX10M0-BUS |
10.0 |
82500019 |
【連接圖】：
以CL3-EC507為例：
【連接頭】（可選購）
對于沒買成品線，想自己做線的用戶，可根據連接圖按如下型號進行選購。
|
序號 |
描述 |
數量/套 |
料號 |
|
① |
編碼器連接頭-12PIN |
1 |
11600401 |
|
金屬插針-編碼器 |
6 |
11600400 |
|
|
② |
編碼器線對插頭-15PIN |
1 |
- |
|
③ |
電機繞組連接頭 |
1 |
11600416 |
|
金屬插針 |
4 |
11600414 |
|
|
④ |
4PIN母頭膠殼 |
1 |
11600371 |
|
母針 |
4 |
11600344 |
|
|
⑤ |
4PIN公頭膠殼 |
1 |
11600376 |
|
公針 |
4 |
11600470 |
|
|
⑥ |
電源線連接頭 |
1 |
11600415 |
|
金屬插針 |
4 |
11600414 |
用于各種中小型自動化設備和生產線中，例如：激光加工設備、雕刻設備、醫療器械、機器人、鋰電池生產線、電子加工設備、紡織服裝設備等。在遠距離、多軸應用場合效果更佳。
