通訊相關技術參數
EtherCAT
通信規格
物理層
100BASE-TX
通信連接器
RJ45 × 2（端子CN3A=IN，CN3B=OUT）
網絡拓撲結構
總線型
波特率
2× 100 Mbps（全雙工）
幀數據長度
1484 bytes（最大值）
同步管理器
SM0：郵箱接收（主站TO從站）
SM1：郵箱發送（從站TO主站）
SM2：過程數據輸出（主站TO從站）
SM3：過程數據輸入（從站TO主站）
FMMU
（現場總線存儲器管理單元）
FMMU0：過程數據輸出區域
FMMU1：過程數據輸入區域
FMMU2：郵箱狀態區域
設備協議
CoE：CANopen over EtherCAT
同步模式
DC Synchronization（SYNC0）
Free Run（自由運行）
通信對象
SDO：服務數據對象
PDO：過程數據對象
EMCY：緊急事件
LED指示
（ RJ45連接器）
L/A IN (Link/Activity IN) × 1
L/A OUT (Link/Activity OUT) × 1
RUN × 1
ERR × 1
應用層規格
IEC61800-7 CiA402 Drive Profile
CiA402操作模式
循環同步位置模式（CSP）、Profile速度模式（PV）、Profile位置模式（PP）原點模式（HM）
循環周期
500us、750us、1ms、2ms、3ms、4ms、5ms、
1.電器指標
參數
CL3-EC507
最小值
典型值
最大值
單位
連續輸出電流
3
-
6
A
輸入電源電壓
20
36
50
Vdc
邏輯輸入電流
3
-
7
mA
絕緣電阻
500
MΩ
提供編碼器電流
50
mA
2.接口定義
1）電源輸入端口
|
端子號 |
圖示 |
管腳號 |
信號 |
名稱 |
|
CN1 |
|
1 |
GND |
電源地 |
|
2 |
VDC |
電源正輸入端 |
2）電機繞組端子
|
端子號 |
圖示 |
管腳號 |
信號 |
名稱 |
|
CN2 |
|
1 |
B- |
電機線組B相負端 |
|
2 |
A- |
電機線組A相負端 |
||
|
3 |
B+ |
電機線組B相正端 |
||
|
4 |
A+ |
電機線組A相正端 |
3）編碼器反饋輸入端子
|
端子號 |
圖示 |
管腳號 |
信號 |
名稱 |
|
CN3 |
|
1 |
EA+ |
編碼器A通道正輸入 |
|
2 |
EA- |
編碼器A通道負輸入 |
||
|
3 |
EB+ |
編碼器B通道正輸入 |
||
|
4 |
EB- |
編碼器B通道負輸入 |
||
|
5 |
EZ+ |
編碼器Z通道正輸入 |
||
|
6 |
EZ- |
編碼器Z通道負輸入 |
||
|
7 |
Vcc |
編碼器5v電源 |
||
|
8 |
GND |
編碼器5v電源地 |
||
|
9 |
NC |
|
||
|
10 |
NC |
|
||
|
11 |
NC |
|
||
|
12 |
PE |
屏蔽地 |
4）控制信號端子
|
端子號 |
圖示 |
管腳號 |
信號 |
輸入/輸出 |
名稱 |
|
CN4 |
|
1 |
I1+ |
輸入 |
差分輸入信號IN1，3.3~5V有效，最大輸入頻率500KHz，信號定義可配置，默認為探針輸入信號1 |
|
2 |
I1- |
輸入 |
|||
|
3 |
I2+ |
輸入 |
差分輸入信號IN2，3.3~5V有效，最大輸入頻率500KHz，信號定義可配置，默認為探針輸入信號2 |
||
|
4 |
I2- |
輸入 |
|||
|
5 |
I3 |
輸入 |
單端輸入信號IN3~IN7，12～24V有效，最大輸入頻率10KHz，信號定義可配置，I3默認為原點，I4默認為正限位，I5默認為負限位，I6和I7默認為通用輸入 COMI為單端輸入信號公共端，共陽或共陰 |
||
|
6 |
I6 |
輸入 |
|||
|
7 |
I4 |
輸入 |
|||
|
8 |
I7 |
輸入 |
|||
|
9 |
I5 |
輸入 |
|||
|
10 |
COMI |
輸入 |
|||
|
11 |
O1+ |
輸出 |
差分輸出信號OUT1，輸出最大電流100mA，最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認報警輸出 |
||
|
12 |
O1- |
||||
|
13 |
O2+ |
輸出 |
差分輸出信號OUT2，輸出最大電流100mA，最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認到位信號 |
||
|
14 |
O2- |
||||
|
15 |
O3 |
輸出 |
單端輸出信號，共陰接法，輸出最大電流100mA，最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認未配置 |
||
|
16 |
O6 |
輸出 |
單端輸出信號，共陰接法，輸出最大電流100mA，最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認通用輸出 |
||
|
17 |
O4 |
輸出 |
單端輸出信號，共陰接法，輸出最大電流100mA，最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認通用輸出 |
||
|
18 |
24VB |
輸出 |
抱閘信號電源輸入端，接外部電源24V正極 |
||
|
19 |
O5 |
輸出 |
單端輸出信號，共陰接法，輸出最大電流100mA，最大耐壓30Vdc。輸出功能可配置，默認通用輸出 |
||
|
20 |
BR+ |
輸出 |
抱閘專用輸出正端，最大500mA，直接驅動抱閘器。上位機顯示端口為O7，功能固定為抱閘功能 |
||
|
21 |
COMO |
輸出 |
輸出共陰極公共端 |
||
|
22 |
BR- |
輸出 |
抱閘專用輸出負端，最大500mA，直接驅動抱閘器。上位機顯示端口為O7，功能固定為抱閘功能 |
5）EtherCAT端子
|
端子號 |
圖示 |
管腳號 |
信號 |
名稱 |
|
CN5 |
|
1，9 |
E_TX+ |
EtherCAT數據發送正端 |
|
2，10 |
E_TX- |
EtherCAT數據發送負端 |
||
|
3，11 |
E_RX+ |
EtherCAT數據接收正端 |
||
|
4，12 |
/ |
/ |
||
|
5，13 |
/ |
/ |
||
|
6，14 |
E_RX- |
EtherCAT數據接收負端 |
||
|
7，15 |
|
/ |
||
|
8，16 |
|
/ |
||
|
連接器外殼 |
PE |
屏蔽接地 |
6）旋撥設定
驅動器采用MSD（高位）和LSD（低位）的兩個16進制旋撥撥碼的組合作為節點地址的設定值，設定范圍為0-255，設定后需重新上電生效。如旋轉撥碼MSD撥到“A”，旋轉撥碼LSD撥到“8”，則對應該驅動器的從站地址=10*16+8=168。
MSD（高位） LSD（低位）
|
機座號 |
閉環電機型號 |
保持轉矩 |
機身長度（mm） |
||||
|
標準系列 |
抱閘系列 |
防水系列 |
標準型 |
抱閘型 |
防水型 |
||
|
42 |
42CME02-C |
0.2 |
56 |
||||
|
42CME04-C |
0.4 |
63 |
|||||
|
42CME06-C（*） |
0.6 |
70 |
|||||
|
42CME08-C（*） |
0.8 |
83 |
|||||
|
57 |
57CME06-C |
0.6 |
60 |
||||
|
57CME13-C（**） |
57CME13-C-BZ （*） |
57CME13-C-FS （*） |
1.3 |
75 |
109 |
94 |
|
|
57CME23-C（**） |
57CME23-C-BZ （*） |
57CME23-C-FS （*） |
2.3 |
95 |
131 |
115 |
|
|
57CME26-C（**） |
2.6 |
103 |
|||||
|
57CME12X-C |
1.2 |
78 |
|||||
|
57CME21X-C |
2.1 |
99 |
|||||
|
D57 |
D57CME21-C |
2.1 |
86 |
||||
|
D57CME31-C(*) |
3.1 |
105 |
|||||
|
60 |
60CME22X-C（*） |
60CME22-C-BZ |
60CME22-C-FS |
2.2 |
89 |
129 |
113 |
|
60CME30X-C（*） |
60CME30-C-BZ（*） |
60CME30-C-FS |
3 |
107 |
143 |
130 |
|
適用于各種中小型自動化設備和生產線中，例如：激光加工設備、雕刻設備、醫療器械、機器人、鋰電池生產線、電子加工設備、紡織服裝設備等。在遠距離、多軸應用場合效果更佳。
