1.電氣指標
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參數 |
DM3E-870 |
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最小值 |
典型值 |
最大值 |
單位 |
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輸出電流（峰值） |
2.1 |
/ |
7.0 |
A |
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電源電壓（直流） |
20 |
48 |
80 |
Vdc |
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IO輸入電流 |
6 |
10 |
16 |
mA |
|
IO輸入電壓 |
5 |
/ |
24 |
V |
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絕 緣 |
50 |
/ |
/ |
MΩ |
注：表中輸出電流最小值為典型參考，輸出電流出廠默認值為1A（峰值）,可通過軟件自由設定。
2.接口描述
1）端子定義
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端子號 |
描述 |
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CN1 |
電源端子 |
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CN2 |
電機端子 |
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CN3 |
控制信號端子 |
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CN4 |
EtherCAT總線接口端子 |
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MSD |
旋碼開關，與LSD設置通訊地址 |
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LSD |
旋碼開關，與MSD設置通訊地址 |
2）電源端子
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端子號 |
圖示 |
管腳號 |
信號 |
名稱 |
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CN1 |
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1 |
GND |
電源地 |
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2 |
+Vdc |
電源正輸入端（+24V ~ +80V） |
3）電機繞組端子
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端子號 |
圖示 |
管腳號 |
信號 |
名稱 |
|
CN2 |
 |
1 |
B- |
電機線組B相負端 |
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2 |
A- |
電機線組A相負端 |
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3 |
B+ |
電機線組B相正端 |
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|
4 |
A+ |
電機線組A相正端 |
4） 控制信號端子
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端子號 |
圖示 |
管腳號 |
信號 |
輸入/輸出 |
名稱 |
|
CN3 |
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1 |
O1 |
輸出 |
數字輸出信號1，單端方式，共COM-，OC輸出，最大上拉24Vdc，50mA；默認報警功能 |
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2 |
O2 |
輸出 |
數字輸出信號1，單端方式，共COM-，OC輸出，最大上拉24Vdc，50mA；默認到位功能 |
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3 |
C+ |
輸入公共端 |
輸入控制信號公共端，5~24Vdc |
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4 |
C- |
輸出公共端 |
數字輸出信號公共地 |
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5 |
I1 |
輸入 |
數字輸入信號１，單端方式，5～24Vdc；默認探針1功能 |
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6 |
I2 |
輸入 |
數字輸入信號２，單端方式，5～24Vdc；默認原點功能 |
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7 |
I3 |
輸入 |
數字輸入信號３，單端方式，5～24Vdc；默認正限位功能 |
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8 |
I4 |
輸入 |
數字輸入信號４，單端方式，5～24Vdc；默認負限位功能 |
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|
9 |
I5+ |
輸入 |
數字輸入信號5，差分方式，5～24Vdc；默認自定義功能 |
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10 |
I5- |
輸入 |
5） EtherCAT總線接口端子
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端子號 |
圖示 |
管腳號 |
信號 |
名稱 |
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CN3 |
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1，9 |
E_TX+ |
EtherCAT數據發送正端 |
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2，10 |
E_TX- |
EtherCAT數據發送負端 |
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3，11 |
E_RX+ |
EtherCAT數據接收正端 |
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|
4，12 |
/ |
/ |
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|
5，13 |
/ |
/ |
||
|
6，14 |
E_RX- |
EtherCAT數據接收負端 |
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|
7，15 |
/ |
/ |
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|
8，16 |
/ |
/ |
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連接器外殼 |
PE |
屏蔽接地 |
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備注 |
① LED1為“Link/Activity IN”狀態燈，綠色 ② LED3為“Link/Activity OUT”狀態燈，綠色 ③ LED2為“RUN”狀態燈，綠色 ④ LED4為“ERR”狀態燈，紅色 |
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6）EtherCAT總線地址設定
DM3E-870支持兩種方法設置從站地址：
1、采用2個16位旋轉撥碼設定驅動器的從站地址，具體定義如下表所示。
當兩個旋轉撥碼數值均設置為“0”時，表示廣播。
其余檔位為固定從站地址，主站可使用此固定的地址進行設置尋址。
1~255通過兩位旋轉開關組合設定。
驅動器地址表示為旋轉撥碼1的檔位和旋轉撥碼2的檔位共同組成1個16進制的數值。
地址計算方法如下：
十進制地址=(LSD)+(MSD)*16
如旋轉撥碼1撥到“A”，旋轉撥碼2撥到“8”，則對應該驅動器的從站地址為：8+10*16=168。
2、可由主站直接設置從站地址到從站別名寄存器0x12和0x13，主站再使用此地址進行設置尋址。
3． EtherCAT總線規格
1）通信規格
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項目 |
描述 |
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EtherCAT 通信 |
物理層 |
100BASE-TX |
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通信連接器 |
RJ45 × 2（端子CN3A=IN，CN3B=OUT） |
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網絡拓撲結構 |
總線型 |
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波特率 |
2 × 100 Mbps（全雙工） |
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幀數據長度 |
1484 bytes（最大值） |
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同步管理器 |
SM0：郵箱接收（主站TO從站） SM1：郵箱發送（從站TO主站） SM2：過程數據輸出（主站TO從站） SM3：過程數據輸入（從站TO主站） |
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同步模式 |
DC Synchronization（SYNC0） Free Run（自由運行） |
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通信對象 |
SDO：服務數據對象 PDO：過程數據對象 EMCY：緊急事件 |
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LED指示 （On RJ45連接器） |
L/A IN (Link/Activity IN) × 1 L/A OUT (Link/Activity OUT) × 1 RUN × 1 ERR × 1 |
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通訊協議標準 |
CoE：CANopen over EtherCAT |
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設備協議標準 |
IEC61800-7 CiA402 Drive Profile |
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CiA402操作模式 |
循環同步位置模式（CSP）、Profile速度模式（PV）、Profile位置模式（PP）、原點模式（HM） |
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2）LED狀態指示規
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名稱 |
顏色 |
狀態 |
描述 |
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RUN |
綠色 |
關（OFF） |
初始化狀態（Init state） |
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閃爍（Blinking） |
預操作狀態（Pre-Operational state） |
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單閃（Single flash） |
安全操作狀態（Safe-Operational state） |
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開（ON） |
操作狀態（Operational state） |
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ERR |
紅色 |
關（OFF） |
無錯誤 |
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閃爍（Blinking） |
通信設置錯誤（Communications setting error） |
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單閃（Single flash） |
同步錯誤或通信數據錯誤 （Synchronization error or communications data error） |
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雙閃（Double flash） |
請求看門狗超時（Application WDT timeout） |
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閃爍（Flickering） |
引導錯誤（Boot error） |
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開（ON） |
內部總線看門狗超時（PDI WDT timeout） |
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L/A IN |
綠色 |
關（OFF） |
物理層鏈路無建立（Link not established in physical layer） |
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開（ON） |
物理層鏈路建立（Link established in physical layer） |
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|
閃爍（Flickering） |
鏈路建立后交互數據（In operation after establishing link） |
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L/A OUT |
綠色 |
關（OFF） |
物理層鏈路無建立（Link not established in physical layer） |
|
開（ON） |
物理層鏈路建立（Link established in physical layer） |
||
|
閃爍（Flickering） |
鏈路建立后交互數據（In operation after establishing link） |
指示燈狀態描述如下：
4.使用環境及參數
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冷卻方式 |
自然冷卻或強制風冷 |
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使用環境 |
場合 |
不能放在其它發熱的設備旁，要避免粉塵、油霧、腐蝕性氣體，濕度太大及強振動場所，禁止有可燃氣體和導電灰塵； |
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溫度 |
0~50℃ |
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濕度 |
40~90%RH |
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振動 |
10~55Hz/0.15mm |
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保存溫度 |
-20℃～65℃ |
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重 量 |
約570克 |
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注意：
1、圖中的開關表示傳感器的信號端；
2、EtherCAT接口與其他驅動器連接時，是一進一出，順序注意不能接錯；
3、電纜及導線需固定好，避免靠近驅動器散熱器和電機，以免受熱降低絕緣性能。
86CM35 86CM45 86CM80 86CM85 86CM120
驅動器使用說明，注意事項等。
