EtherCAT是目前工業(yè)以太網(wǎng)中一種主流的總線通訊協(xié)議，相比傳統(tǒng)的工業(yè)以太網(wǎng)，有著眾多突出的優(yōu)點(diǎn)、應(yīng)用簡(jiǎn)單是EtherCAT總線的一個(gè)顯著特點(diǎn)。

應(yīng)用簡(jiǎn)單？！關(guān)于EtherCAT總線的應(yīng)用具有以下幾個(gè)特點(diǎn)：

1）拓?fù)潇`活——幾乎支持任何形式網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)

2）線纜長(zhǎng)度最大1000米，節(jié)點(diǎn)之間的線纜長(zhǎng)度無(wú)需規(guī)劃

3）節(jié)點(diǎn)地址自動(dòng)分配

4）通訊速率固定100M

5）無(wú)需配置通訊參數(shù)

6）無(wú)需再次優(yōu)化通訊參數(shù)

基于以上特點(diǎn)，EtherCAT總線產(chǎn)品的應(yīng)用可以簡(jiǎn)單分為以下幾個(gè)步驟：

本例程采用本公司EtherCAT步進(jìn)產(chǎn)品DM3E-556和歐姆龍控制器NJ501-1500為例進(jìn)行說(shuō)明。

步驟1：硬件系統(tǒng)組建

硬件系統(tǒng)的搭建主要包含主站、從站和配套通訊線，舉例：如下圖所示是NJ501-1500與兩臺(tái)DE3E-556的組網(wǎng)連接示意圖：

說(shuō)明：

● 電腦安裝好編程環(huán)境Sysmac Studio；

● 控制器的Ethernet口與電腦的網(wǎng)口聯(lián)接；

● 控制器的EtherCAT口與驅(qū)動(dòng)器的ECAT IN 聯(lián)接；

● 第一臺(tái)驅(qū)動(dòng)器的ECAT OUT 聯(lián)接下一臺(tái)驅(qū)動(dòng)器的ECATIN口；

步驟2：安裝設(shè)備描述文件

將設(shè)備描述文件DM3E-556.xml復(fù)制到編程環(huán)境對(duì)應(yīng)的安裝目錄下

OMRON\SysmacStudio\IODeviceProfiles\EsiFiles\UserEsiFiles

步驟3：添加主站和從站并配置參數(shù)

1）打開Sysmac Studio的編程環(huán)境，新建工程，選擇對(duì)應(yīng)型號(hào)的控制器和軟件版本

2）在配置和設(shè)置——EtherCAT  主站下添加節(jié)點(diǎn)

3）在運(yùn)動(dòng)控制設(shè)置——軸設(shè)置——（右擊）添加軸，設(shè)置軸參數(shù)，如圖所示

設(shè)置單位換算設(shè)置

設(shè)置速度參數(shù)

設(shè)置回原點(diǎn)方式

步驟4：編程、聯(lián)機(jī)運(yùn)行

在編程——POUs——程序——Program0——Section0 添加程序

在線運(yùn)行：在程序編譯沒(méi)有錯(cuò)誤的條件下，設(shè)置通訊連接，聯(lián)機(jī)后下載程序，觸發(fā)程序的enable可以實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的使能操作，觸發(fā)hms可以觸發(fā)驅(qū)動(dòng)器的回原點(diǎn)，觸發(fā)moveabs可以觸發(fā)驅(qū)動(dòng)器的絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)。

至此，EtherCAT的簡(jiǎn)單聯(lián)機(jī)入門已經(jīng)完成了！