Pr07 每轉脈沖數：電機轉一轉驅動器需要接收的脈沖數；
pr09 跟蹤誤差閥值：電機實際位置與指令位置差多少報超差，4000對應一轉；
pr10保持電流百分比：保持電流越大電機保持力越大，電機發熱也越大；
pr13 濾波使能：1有效 0無效；
pr14 濾波時間：單位毫秒；
1、 到我司官方網站下載HBS系列調試軟件安裝，使用我司調試線和USB轉232的轉接頭將PC與驅動器鏈接，選擇合適的com口連接，就能通過調試軟件修改參數。
2、 通過顯示面板修改參數。操作流程圖如下：
繼電器參考接線如下圖，由于抱閘線圈和繼電器線圈均是感性負載，建議加上二極管，二極管型號可選擇普通整流二極管（如：IN4007）另外，二極管極性切不可接反。建議客戶使用固態繼電器，就無需加二極管，固態繼電器優點：響應速度快，無需加二極管，通斷不會發出聲音；推薦使用“凱澤”的 KS1-10DD 型號固態繼電器。
如果是第一次使用我司混合伺服，先檢查電機線和編碼器反饋線是否松脫或接錯，電機線A+,A-,B+,B-（U,V,W）一定要按顏色順序接線，同時一定要使用編碼器延長線。接著排查負載部分是不是有卡死或運行不順暢的情況。（掉電后用手推負載是否順暢）再檢查電機是否力不夠。（拆下負載皮帶或者拆下電機空轉看能否正常運行，能運行說明電機力不夠需要更換更大的電機或者降低高速度和加速度）。
如果驅動器運行一段時間超差報警，先檢查機械結構是否運行順暢，再檢查線是否松脫，最后用替換法檢查編碼器線、電機、驅動器是否損壞。
就驅動器而言，混合伺服采用伺服控制的矢量控制算法，通過編碼器反饋位置與控制脈沖之間的差值控制電流大小讓電機旋轉的一種控制技術。對電機而言，混合伺服在步進電機后面安裝高精度編碼器反饋，實現精確的位置控制。混合伺服相對于步進電機有精度高，高速力矩大，加速性能好，發熱低的優點。相對于伺服有調試簡單，響應快，性價比高的優勢。
在硬件設計和線纜選型過程中，我們經常會碰到諸如16AWG、18AWG、24AWG、26AWG等等表示電纜直徑的方法。實際上AWG(American Wire Gauge)是美制電線標準的簡稱，AWG值是導線厚度（以英寸計）的函數。一般以下表表示AWG與公制、英制單位的對照。其中，4/0表示0000，3/0表示000，2/0表示00，1/0表示0。例如，常用的電話線直徑為26AWG，約為0.4mm。
|
AWG |
外徑 |
截面積 (mm2) |
電阻值 (W/km) |
AWG |
外徑 |
截面積 (mm2) |
電阻值 (W/km) |
||
|
公制mm |
英制inch |
公制mm |
英制inch |
||||||
|
4/0 |
11.68 |
0.46 |
107.22 |
0.17 |
22 |
0.643 |
0.0253 |
0.3247 |
54.3 |
|
3/0 |
10.40 |
0.4096 |
85.01 |
0.21 |
23 |
0.574 |
0.0226 |
0.2588 |
48.5 |
|
2/0 |
9.27 |
0.3648 |
67.43 |
0.26 |
24 |
0.511 |
0.0201 |
0.2047 |
89.4 |
|
1/0 |
8.25 |
0.3249 |
53.49 |
0.33 |
25 |
0.44 |
0.0179 |
0.1624 |
79.6 |
|
1 |
7.35 |
0.2893 |
42.41, |
0.42 |
26 |
, 0.404 |
0.0159 |
0.1281 |
143 |
|
2 |
6.54 |
0.2576 |
33.62 |
0.53 |
27 |
0.361 |
0.0142 |
0.1021 |
128 |
|
3 |
5.83 |
0.2294 |
26.67 |
0.66 |
28 |
0.32 |
0.0126 |
0.0804 |
227 |
|
4 |
5.19 |
0.2043 |
21.15 |
0.84 |
29 |
0.287 |
0.0113 |
0.0647 |
289 |
|
5 |
4.62 |
0.1819 |
16.77 |
1.06 |
30 |
0.254 |
0.0100 |
0.0507 |
361 |
|
6 |
4.11 |
0.1620 |
13.30 |
1.33 |
31 |
0.226 |
0.0089 |
0.0401 |
321 |
|
7 |
3.67 |
0.1443 |
10.55 |
1.68 |
32 |
0.203 |
0.0080 |
0.0316 |
583 |
|
8 |
3.26 |
0.1285 |
8.37 |
2.11 |
33 |
0.18 |
0.0071 |
0.0255 |
944 |
|
9 |
2.91 |
0.1144 |
6.63 |
2.67 |
34 |
0.16 |
0.0063 |
0.0201 |
956 |
|
10 |
2.59 |
0.1019 |
5.26 |
3.36 |
35 |
0.142 |
0.0056 |
0.0169 |
1,200 |
|
11 |
2.30 |
0.0907 |
4.17 |
4.24 |
36 |
0.127 |
0.0050 |
0.0127 |
1,530 |
|
12 |
2.05 |
0.0808 |
3.332 |
5.31 |
37 |
0.114 |
0.0045 |
0.0098 |
1,377 |
|
13 |
1.82 |
0.0720 |
2.627 |
6.69 |
38 |
0.102 |
0.0040 |
0.0081 |
2,400 |
|
14 |
1.63 |
0.0641 |
2.075 |
8.45 |
39 |
0.089 |
0.0035 |
0.0062 |
2,100 |
|
15 |
1.45 |
0.0571 |
1.646 |
10.6 |
40 |
0.079 |
0.0031 |
0.0049 |
4,080 |
|
16 |
1.29 |
0.0508 |
1.318 |
13.5 |
41 |
0.071 |
0.0028 |
0.0040 |
3,685 |
|
17 |
1.15 |
0.0453 |
1.026 |
16.3 |
42 |
0.064 |
0.0025 |
0.0032 |
6,300 |
|
18 |
1.02 |
0.0403 |
0.8107 |
21.4 |
43 |
0.056 |
0.0022 |
0.0025 |
5,544 |
|
19 |
0.912 |
0.0359 |
0.5667 |
26.9 |
44 |
0.051 |
0.0020 |
0.0020 |
10,200 |
|
20 |
0.813 |
0.0320 |
0.5189 |
33.9 |
45 |
0.046 |
0.0018 |
0.0016 |
9,180 |
|
21 |
0.724 |
0.0285 |
0.4116 |
42.7 |
46 |
0.041 |
0.0016 |
0.0013 |
16,300 |
由表中歸納出的AWG與英寸的關系如下：
AWG = A lg inch - B
其中，A＝-19.93156857，B＝9.73724。
11:18:05 UTC+0800Thu Dec 27 2007
IP（INTERNATIONAL PROTECTION）防護等級系統是由IEC（INTERNATIONAL ELECTROTECHNICAL COMMISSION）所起草。將電器依其防塵防濕氣之特性加以分級。這里所指的外物含工具，人的手指等均不可接觸到電器內之帶電部分，以免觸電。IP防護等級是由兩個數字所組成，第1個數字表示電器離塵、防止外物侵入的等級，第2個數字表示電器防濕氣、防水侵入的密閉程度，婁字越大表示其防護等級越高，兩個標示數字所表示的防護等級如表一及表二。
表一：第一個標示特性號碼（數字）所指的防護程度
表二：第二個標示特性號碼（數字）所指的防護程度
Ａ、供電電源供電電壓的確定 混合式步進電機驅動器的供電電源電壓一般是一個較寬的范圍（比如ＩＭ４８３的供電電壓為１２－４８ＶＤＣ），電源電壓通常根據電機的工作轉速和響應要求來選擇。如果電機工作轉速較高或響應要求較快，那么電壓取值也高，但注意電源電壓的紋波不能超過驅動器的最大輸入電壓，否則可能損壞驅動器。如果電機工作轉速較低，則可以考慮電壓選取較低值。
Ｂ、供電電源輸出電流的確定 供電電源電流一般根據驅動器的輸出相電流Ｉ來確定。如果采用線性電源，電源電流一般可取Ｉ的1.1-1.3倍；如果采用開關電源，電源電流一般可取Ｉ的1.5-2.0倍。如果一個供電源同時給幾個驅動器供電，則應考慮供電電源的電流應適當加倍。
