歡迎收看本期的《雷賽課堂》欄目！
本欄目將邀請雷賽智能的行業(yè)專家&資深應(yīng)用工程師主筆，以圖文并茂加以短視頻的形式，生動講解涵蓋控制產(chǎn)品、驅(qū)動產(chǎn)品各系列產(chǎn)品，包括產(chǎn)品的新功能、常用功能和典型應(yīng)用。
本期看點：L7EC系列伺服絕對值功能使用介紹
01
? 絕對位置不丟失特性
具有“斷電記憶”功能，無旋轉(zhuǎn)測量積累誤差
? 無需回原點
絕對值編碼器無需系統(tǒng)歸零，可以通過基于點到點位置參考，建立起位置編程，而不是基于系統(tǒng)起始零點位置
? 安全特性
在某些應(yīng)用中，位置缺失可能會導(dǎo)致機(jī)械損壞或傷害操作控制人員。絕對編碼器可以使得系統(tǒng)在上電瞬間對位置進(jìn)行校對
02
配置型號（注意：電機(jī)要多圈，配線要帶電池，使用要設(shè)置參數(shù)）
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注：上述表格列舉部分伺服型號，詳細(xì)請咨詢技術(shù)人員
03
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可按下列方法設(shè)置：
0：關(guān)閉多圈絕對值功能，多圈位置無效
1：開啟多圈絕對值功能
2：開啟多圈旋轉(zhuǎn)模式，即轉(zhuǎn)盤模式
3：清零位置記憶模式；PR專用！先設(shè)置模式再觸發(fā)控制
5：清除多圈報警，并開啟多圈絕對值功能。正常清除后自動變?yōu)?,如果3s后仍為5,則根據(jù)153報警處理。
9：多圏位置清零再復(fù)位多圈報警，并開啟多圈絕對值功能。正常清除后自動變?yōu)?,如果3s后仍為9,則根據(jù)153報警處理。機(jī)械歸零后再用！其他：勿用
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04
05
調(diào)試軟件準(zhǔn)備事項
? USB線一條，我司型號：CABLE-USB1M5，也可用其它USB線。
? 支持XP\WIN7\WIN10\32/64bit操作系統(tǒng)的電腦。
? 驅(qū)動器調(diào)試軟件。
? 操作步驟：1．解壓該文件夾，2．打開解壓文件里的motionstudio調(diào)試軟件，并雙擊打開motionstudio應(yīng)用程序：
? 打開調(diào)試如下，電機(jī)通信連接—刷新—匹配通信端口—找到通信端口點擊連接：
1.連接成功后，點擊參數(shù)圖標(biāo)—全部參數(shù)—pr015設(shè)定絕對值模式，此處絕對值模式設(shè)定為1，適用絕對運動線性往返運動場合，類似：A→ B→ A 。
模式設(shè)定為1運動位移圖：
2.連接成功后，點擊參數(shù)圖標(biāo)—全部參數(shù)—pr015設(shè)定絕對值模式，此處絕對值模式設(shè)定為2，適用相對運動線性往返運動場合，類似：A → B → C….. 。
模式設(shè)定為2運動位移圖：位置數(shù)據(jù)會一直累加，位置數(shù)據(jù)越來越大。
3.在絕對值模式pr0.15=2的情況下，可設(shè)定pr6.63上限值，可避免數(shù)據(jù)溢出，導(dǎo)致位置出現(xiàn)偏差，即：當(dāng)脈沖數(shù)=（設(shè)定的上限值+1）×每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)時，絕對值位置清零操作。
當(dāng)機(jī)械機(jī)構(gòu)匹配減速機(jī)時，則pr6.63設(shè)定為(減速比-1)，例如：電機(jī)+10比減速機(jī)，則pr6.63設(shè)定為9；電機(jī)+7比減速機(jī)，則pr6.63設(shè)定為6。無減速機(jī)情況下按照默認(rèn)參數(shù)即可。
4.參數(shù)設(shè)定后，需要保存，斷電重啟。
? 若出現(xiàn)驅(qū)動器面板報警Er153等報警報警時，需對pr0.15設(shè)定9即可。
06
面板調(diào)試
若無軟件操作情況，可通過面板對驅(qū)動器進(jìn)行設(shè)定：
驅(qū)動器上電默認(rèn)顯示狀態(tài)下
? 按一次set，顯示d01SP
? 按一次mode，顯示PR000
? 通過按上下箭頭，顯示PR015，set進(jìn)去，設(shè)定為2，set返回
? 通過上下箭頭及向左箭頭，顯示PR6.63，set進(jìn)去，設(shè)定需要上限值，set返回
? 參數(shù)設(shè)定完成
? 通過按兩次mode，顯示EESET，set進(jìn)去，顯示EP -，向上箭頭長按，顯示finish
? 保存完成，斷電重啟
*若上電出現(xiàn)報警Er153時，通過按上下箭頭，顯示PR015，set進(jìn)去，設(shè)定為9，set返回
07
電池更換注意事項
電池正常使用年限在3年左右，如果發(fā)現(xiàn)驅(qū)動器報警Er153時，則需要更換電池，這時需要更換電池，且需要重新標(biāo)定原點。
驅(qū)動器上電默認(rèn)顯示狀態(tài)下
若驅(qū)動器未報警Er153，且電池已到使用年限的情況，建議在上電且設(shè)備未運行時，拆開編碼器線電池盒，進(jìn)行電池更換，此時，不會丟失絕對值位置數(shù)據(jù)。
電池型號：ER14505
08
主站原點標(biāo)定方法
? 開啟絕對值位置系統(tǒng)，設(shè)置pr0.15=1
? 此時絕對已開啟，可標(biāo)定任意位置為零點
1.確認(rèn)機(jī)械零點位置；
2.將機(jī)構(gòu)運行到指定的零點位置；
3.記住主站對象字典6064的位置，當(dāng)前位置即為零點
（零點不一定代表位置等于零）
? 在任意位置，需要回零情況下，可通過絕對運動回到標(biāo)定的位置，無需感應(yīng)外部傳感器
? 若需要將當(dāng)前位置顯示為0，可通過MC_SetPosition設(shè)置當(dāng)前位置(當(dāng)前位置等于當(dāng)前值減去記住的數(shù)值)
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