歡迎收看本期的《雷賽課堂》欄目！
本欄目將邀請雷賽智能的行業專家&資深應用工程師主筆，以圖文并茂加以短視頻的形式，生動講解涵蓋控制產品、驅動產品各系列產品，包括產品的新功能、常用功能和典型應用。
本期看點：應用服務部黃工帶您熟練使用L7RS系列交流伺服
▲L7RS系列驅動配電機選型方案
▲雷賽客戶使用多個RS485模塊控制雷賽多組伺服，一組包含8個伺服，可做到5ms間隔的報文收發，實現位置、速度刷新等功能。
雷賽L7RS系列驅動器RS485采用半雙工工作方式，支持多點數據通信，RS485總線網絡拓撲一般采用終端匹配的總線型結構。
L7RS系列驅動器有CN4、CN5兩個RJ45硬件接口，針腳定義如下：
485 通訊格式
波特率：支持2.4Kbps、4.8Kbps、9.6Kbps、19.2Kbps、38.4Kbps、57.6Kbps、115.2Kbps.
從站ID：0~127.
默認通信數據格式：8-N-1（8位數據位、無校驗、1位停止位）
通訊協議
雷賽驅動器支持如下幾種功能碼：
0x03：讀保持寄存器；
0x06：寫單個保持寄存器；
0x10：寫多個保持寄存器
0x03-讀保持寄存器
? 描述：讀保持寄存器，字節指令操作，可讀單個或者多個；
? 發送指令格式：
0x03功能碼主站發送Modbus報文格式如下
發送報文格式：
響應格式：
? 實例：使用0x3功能碼 讀取以下參數，從站站號：63
上位機發送報文如下：
Tx: 3F 03 62 00 00 07 1F 6E
驅動器響應報文如下：
Rx: 3F 03 0E 00 81 00 00 27 10 00 3C 00 64 00 64 00 00 B5 21
0x06-寫單個保持寄存器
? 描述：寫單個保持寄存器，字節指令操作，只能寫一個；
? 發送指令格式：
0x06功能碼主站發送Modbus報文格式如下
發送報文格式
響應格式：
? 實例：使用0x6功能碼 設置以下參數，從站站號：63
上位機發送報文如下：
Tx: 3F 06 00 09 00 64 5C FD
驅動器響應報文如下：
Rx: 3F 06 00 09 00 64 5C FD
0x10-寫多個保持寄存器
? 描述：寫多個保持寄存器，字節指令操作，可寫多個；
? 發送指令格式：
0x10功能碼主站發送Modbus報文格式如下
發送報文格式
響應格式
? 實例：使用0x10功能碼 讀寫以下參數，從站站號：63
往PR1模式（0x6200）里寫入0x81，設置為相對指令；
往PR1位置（0x6201、0x6202）寫入50000 ，即50000脈沖單位，此地址為32位；
往PR1速度（0x6203）里寫入500，即500rpm；
往PR1加速時間（0x6204）里寫入50，即50ms/Krpm；
往PR1減速時間（0x6205）里寫入50，即50ms/Krpm；
往PR1停頓時間（0x6206）里寫入0，即停頓時間為0；
上位機發送報文如下：
Tx: 3F 10 62 00 00 07 0E 00 81 00 00 C3 50 01 F4 00 32 00 32 00 00 20 7A
驅動器響應報文如下：
Rx: 3F 10 62 00 00 07 9A AD
1
讀取驅動器各種運行狀態
本案例講述給定位置、速度、反饋速度、反饋電流、反饋位置、驅動器此時報警狀態，已接的io狀態，假如報警了，讀報警，報警后清除報警，或者此報警不能直接清除，需要軟件復位。有一種情況是驅動器通訊斷了，如何確認通訊狀態。上位機對L7RS系列伺服驅動器讀取狀態類數據（只讀數據），部分狀態類地址如下，使用上位機讀取以下參數
讀取指令位置
讀取電機當前命令位置,當前位置為32位數據，需要2個Modbus寄存器存儲：
讀取指令位置報文：
3F 03 0B 16 00 02 23 35
從站應答報文：
3F 03 04 00 01 25 15 AF 6F
報文解析：
00 01 25 15 轉為十進制為75029，當前指令位置（指令單位）為75029脈沖位置。
路徑規劃
案例1：運用上位機與L7驅動器RS485通信，運行路徑A-B-C。
注：脈沖值正負值決定電機運行方向正反
位置寫入
準備工作：下載雷賽L7伺服調試軟件Motion Studio方便調試檢測伺服狀態。
寫入A段參數到PR1：
主站發送報文：
Tx: 3F 10 62 00 00 07 0E 00 01 00 01 86 A0 02 58 01 90 01 90 00 00 B9 8E
從站應答報文：
Rx: 3F 10 62 00 00 07 9A AD
寫入B段參數到PR2
主站發送報文：
Tx: 3F 10 62 08 00 07 0E 00 41 FF FF 3C B0 03 E8 01 90 01 90 00 00 3F 22
從站應答報文：
Rx: 3F 10 62 08 00 07 1B 6F
寫入C段參數到PR3
主站發送報文：
Tx: 3F 10 62 10 00 07 0E 00 01 00 00 27 10 01 2C 01 90 01 90 00 00 AF 25
從站應答報文：
Rx: 3F 10 62 10 00 07 9B 68
保存數據
發送保存所有參數：
發送
Tx: 3F 06 00 33 22 11 A5 B7
響應
Rx: 3F 06 00 33 22 11 A5 B7
保存PR參數：
發送
Tx: 3F 06 18 01 22 12 42 D9
響應
Rx: 3F 06 18 01 22 12 42 D9
復位重啟：
Tx: 3F 06 00 33 66 66 D6 91
響應：
Rx: 3F 06 00 33 66 66 D6 91
寫入數據成功打開MotionStudio監測，確認數據
2
運行路徑
固定觸發受到16段位置的限制，而立即觸發方式則很靈活。每次寫入當前的路徑，同時觸發本路徑的運行。通過一個數據幀實現位置、速度回零等動作。
該方式利用PRO來實現，Pro共8個數據，其中最后一個數據P9.07映射到P8.02，向其寫入OxlO會立即觸發PRO 的運行，從而實現立即數據觸發運行。
操作步驟：
首先配置需要運行的回零和路徑，可以上電臨時發送參數配置，也可用上位機配置好后保存。（回零必須配置）
? 使能能驅動器。
? 通過PR8.02 操作固定路徑
執行PR1位置
主站發送報文：
Tx: 3F 06 60 02 00 10 33 18
從站應答報文：
Rx: 3F 06 60 02 00 10 33 18
監測PR1是否執行完成
主站發送報文查詢PR狀態：
Tx: 3F 03 60 02 00 01 3F 14
PR運行中從站應答報文：（讀地址Ox6002里面值為Ox100表示路徑正在運行中）
Rx: 3F 03 02 01 00 90 11
PR運行完成從站應答報文：
Rx: 3F 03 02 00 00 91 81
執行PR2位置
主站發送報文：
Tx: 3F 06 60 02 00 11 F2 D8
從站應答報文：
Rx: 3F 06 60 02 00 11 F2 D8
監測PR2是否執行完成
主站發送報文查詢PR狀態：
Tx: 3F 03 60 02 00 01 3F 14
PR運行中從站應答報文：
Rx: 3F 03 02 01 01 51 D1
PR運行完成從站應答報文：
Rx: 3F 03 02 00 01 50 41
執行PR3位置
主站發送報文：
Tx: 3F 06 60 02 00 12 B2 D9
從站應答報文：
Rx: 3F 06 60 02 00 12 B2 D9
監測PR是否執行完成
主站發送報文查詢PR狀態：
Tx: 3F 03 60 02 00 01 3F 14
PR運行中從站應答報文：
Rx: 3F 03 02 01 02 11 D0
PR運行完成從站應答報文：
Rx: 3F 03 02 01 02 11 D0
3
監控電機運轉實時數據
讀取電機實時運轉數據：
讀取指令位置報文：
3F 03 0B 05 00 05 93 32
從站應答報文：
3F 03 0A 00 03 FF 3D FF F5 FF F6 FF 3C CD 22
報文解析：
4
報警處理
查詢電機代碼運行狀態，查詢參數0x0B05。
發送數據幀。
3F 03 0B 05 00 01 92 F1
應答數據寄存器的bit2為1，則當前報警。
例如：
3F 03 02 00 04 90 42
報警處理：
處理完故障后，將0x6666寫入485地址0x0033,軟件復位驅動器。
例如：
主站發送：
3F 06 00 33 66 66 D6 91
從站響應：
3F 06 00 33 66 66 D6 91
后重啟，驅動器復位報警
5
通信狀態判斷
發送數據幀讀取電機狀態，如果正常會返回數據，如果1000ms內不返回數據，那通信失敗。
例如：
3F 03 0B 05 00 01 92 F1
通信成功應答：
3F 03 02 00 04 90 42
失敗：
1000ms內沒返回數據
L7RS內置多種回零方式，以下以原點回零方式運行為例設置PR回原點，需要設置參數如下
STEP1:設置伺服控制模式為PR模式
發送：Tx: 3F 06 00 03 00 06 FD 16
響應：Rx: 3F 06 00 03 00 06 FD 16
STEP2:發送0x27設置SI1為原點信號
Tx: 3F 06 04 01 00 27 9D FE
響應：
Rx: 3F 06 04 01 00 27 9D FE
STEP3:發送0x4設置原點回零為原點方式
發送：
Tx: 3F 06 60 0A 00 04 B2 D5
響應：
Rx: 3F 06 60 0A 00 04 B2 D5
STEP4:發送設置回零高速為100、低速為50
發送：
Tx: 3F 10 60 0F 00 02 04 00 64 00 32 10 0F
響應：
Rx: 3F 10 60 0F 00 02 6B 15
STEP5:設置PR9.00為回零
發送：
Tx: 3F 06 62 00 00 03 D2 AD
接收：
Rx: 3F 06 62 00 00 03 D2 AD
STEP6:保存重啟
發送保存所有參數：
發送
Tx: 3F 06 00 33 22 11 A5 B7
響應
Rx: 3F 06 00 33 22 11 A5 B7
保存PR參數：
發送
Tx: 3F 06 18 01 22 12 42 D9
響應
Rx: 3F 06 18 01 22 12 42 D9
重啟：
發送：
Tx: 3F 06 00 33 66 66 D6 91
響應：
Rx: 3F 06 00 33 66 66 D6 91
STEP7:啟動回零
發送
Tx: 3F 06 60 02 00 10 33 18
響應
Rx: 3F 06 60 02 00 10 33 18
使用RS485點動電機需要定義
STEP1:設置SI3、SI4為JOG+、JOG-
發送：
Tx: 3F 06 04 05 00 23 DD FC
響應
Rx: 3F 06 04 05 00 23 DD FC
發送
Tx: 3F 06 04 07 00 24 3D FE
響應
Rx: 3F 06 04 07 00 24 3D FE
STEP2:保存重啟
發送
Tx: 3F 06 00 33 22 11 A5 B7
響應
Rx: 3F 06 00 33 22 11 A5 B7
復位重啟：
Tx: 3F 06 00 33 66 66 D6 91
響應：
Rx: 3F 06 00 33 66 66 D6 91
STEP3:點動
JOG+發送：
Tx: 3F 06 20 09 00 04 57 15
響應：
Rx: 3F 06 20 09 00 04 57 15
JOG-發送：
Tx: 3F 06 20 09 00 08 57 10
響應：
Rx: 3F 06 20 09 00 08 57 10
STEP4: 停止
發送：
Tx: 3F 06 20 09 00 00 56 D6
響應
Rx: 3F 06 20 09 00 00 56 D6
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